Para o historiador Eduardo Silva, "a escravidão não funcionou e se reproduziu baseada apenas na força. O combate à autonomia e à indisciplina escrava, no trabalho e fora dele, se fez através de uma combinação de violência com a negociação, do chicote com a recompensa".
Os escravos que trabalhavam na casa-grande recebiam um tratamento melhor e, em alguns casos, eram considerados pessoas da família. Esses escravos, chamados de "ladinos" (negros já aculturados), entendiam e falavam o português e possuíam uma habilidade especial na realização das tarefas domésticas. Os escravos chamados "boçais", recém-chegados da África, eram normalmente utilizados nos trabalhos da lavoura. Havia também aqueles que exerciam atividades especializadas, como os mestres de açúcar, os ferreiros e outros distinguidos pelo senhor de engenho. Chamava-se de crioulo o escravo nascido no Brasil. Geralmente dava-se preferência aos mulatos para as tarefas domésticas, artesanais e de supervisão, deixando aos de cor mais escura, geralmente os africanos, os trabalhos mais pesados.
A convivência mais próxima entre senhores e escravos na casa-grande abriu espaço para as negociações. Essa abertura era sempre maior para os ladinos, conhecedores da língua e das manhas para "passar a vida", e menor para os africanos recém-chegados, os boçais. Na maioria das vezes, essas negociações não visavam à extinção pura e simples da condição de escravo, e sim obter melhores condições de vida: manutenção das famílias, liberdade de culto, permissão para o cultivo em pedaço de terra do senhor, com a venda da produção, e condições de alimentação mais satisfatórias.
Uma das formas de resistência negra era a organização dos quilombos – comunidades livres constituídas pelos negros que conseguiam fugir com sucesso. O mais famoso deles, o Quilombo dos Palmares, formou-se na Serra da Barriga, atual Alagoas, no início do século XVII. Resistindo por mais de 60 anos, nele viveram cerca de 200 mil negros. Palmares sobreviveu a vários ataques organizados pela Coroa portuguesa, pelos fazendeiros e até pelos holandeses.
Para o senhor de engenho, a compra de escravos significava um gasto de dinheiro considerável e, portanto, não desejava perdê-los, qualquer que fosse o motivo: fuga ou morte, inutilização por algum acidente ou por castigos aplicados pelos feitores. A perda afetava diretamente as atividades do engenho. Outro problema a evitar era que as revoltas se tornassem uma ameaça ao senhor e à sua família, ou à realização das tarefas cotidianas. Dessa forma, se muitas vezes as relações entre senhores e escravos eram marcadas pelos conflitos causados pelas tentativas dos senhores de preservar suas conquistas, em muitos casos, a garantia dessas conquistas era justamente o que possibilitava uma convivência mais harmoniosa entre os dois grupos.
